助力机械手：

1)  巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物举行响应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。

2)  重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路包管零操作力（现真相形由于加工工艺及设计本钱控制，操作力以小于3kg为判断标准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物准确地放到空间中的任何位置。

3)  由于具有无重力化、准确直观、操作便捷、清静高效等特点，助力机械手普遍应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、准确定位、部件装配等场合。

4)  从接受原质料和物料最先，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动历程中的每一个环节，助力机械手移载系统所施展的作用是令人瞩目的。

5)  一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及装置结构。

桁架机械手：

1)  桁架机械手主要实现机床制造历程的完全自动化，并接纳了集成加工手艺，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

2)  按机械人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常接纳龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡毗连板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电念头通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上牢靠的齿条作转动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

3)  移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕接纳由铝合金拉制的型材。

4)  横梁接纳方钢型材，在横梁上装置有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

助力机械手和桁架机械手都有自己的使用条件，助力机械手需要人工操作，可是占地面积小，本钱低；桁架机械手不需要人工一直操作，可是占地面积相对大一点，并且本钱高一些。

另外助力机械手和桁架机械手有不可取代的部分，好比桁架机械手可以更好的包管车床上下料，助力机械手可以更好的指定搬运等。