　　Bischofsell Nahrungsmittel AG 的手艺项目司理和专用自动化专家 Stefen Knoll 是 MRC(人-机械人协作)看法的主要提倡者，而不但仅是由于容量增添的缘故原由：“MRC 提供了一个全新的可能性规模。它显然给了我们相对容易地扩大C7娱乐能力的时机，但它也使我们能够通过机械人为C7娱乐雇员在无邪性和智力方面的优势提供有针对性的支持，从而镌汰康健危害和由压力运动引起的对人类的危险的危害。 "

　　当在操作中视察到应用时，Knoll 所指的情形就变得显着了。它包括将直接从生产线上取来的包装齐全的利便盘子堆叠在金属托盘上，然后放入手推车中运送到巴氏杀菌/灭菌装置。这个历程的各个阶段，在整个历程中手动执行时，都会给员工带来危险危害和康健危害。　

理想的人机交互机械人.jpg

最大限度的事情清静-只管镌汰危险的危害

　　虽然铝制托盘上的即食食物的漫衍和各层之间的距离物的安排是包装生产线上最令人愉快的事情之一，但将大型金属托盘堆叠在手推车上绝不是一项受接待的运动。在整整8小时的轮班事情中，挪动这些重5公斤、重900毫米、重900毫米的托盘是一项沉重的事情。托盘必需准确地放进手推车里，这就带来了手指被压碎的危害。

　　“C7娱乐员工在这项事情中很是有履历，可是受伤的危害是不可扫除的，” Knoll 增补道。 "尚有什么比把人和机械之间的整个处置惩罚历程脱离更合适的呢 ?别的，在一个紧凑的事情站上直接协作而不被清静屏障离隔，可以分派给人类雇员的使命和涉及到机械人受伤危害的艰辛操作更令人愉快。在我们看来，MRC 提供了一个有用的解决计划。 "　　

内部开发的智能解决计划

　　然而，执行提议的计划效果比预期的难题。经由彻底的剖析，系统集成商最初对应用的可行性体现嫌疑。危害评估、界面界说、区域感受�；ぁ⒀≡窈鲜实幕等� — — 有许多担心促使审慎的工厂工程师退出了这个开拓性的项目。

　　然而，stefen knoll 和他的团队仍然信托它的优点，以是只有一件事可以做：他们必需通过自己的起劲来实现 mrc 看法。由于该公司已经在其他应用中使用了种种机械人，并且已经证实晰该领域的专门知识，因此，实现这一目的的先决条件获得了知足。然而，MRC 应用程序将是未知的领域。

　　在寻找合适的机械人供应商的历程中，诺尔回忆了2016年加入一个展会的情景。在展会上，史泰博 (Staubli)是参展商之一：“在一次机械人大会上，我看到了新的 TX2 系列。Staubli 将这些六轴机械宣传为天下上清静机械人领域中速率最快的机械，并将其�？榛� PLE/Sil3 清静功效作为理想的 MRC 应用资格�？焖�，易于编程的机械人直接人机交互与适当的高有用载荷-我们意识到这可能是C7娱乐特殊情形下的谜底。 "　　

理想的人机交互机械人

　　连忙与霍根的斯塔布利的瑞士效劳处建设了联系，从那时起，事态迅速生长。通过与 STAUBLI 的协商，确定了适合于这种人机交互的机械人：带 CS9 控制器的 TX2-90L。与经典的 COBOT(协作机械人)相比，这种协作式六轴机械具有须要的负载，可以用于所讨论的应用程序。缺氨赡是一个合适的通用夹持器，既可以用来夹住铝制托盘，也可以用来夹住空间。为了不铺张更多的时间，这家瑞士公司从自己的资源中设计并制作了夹钳和完整的系统。

　　该应用包括四个主要部件：机械人、托盘盒、距离送料带和堆垛小车。单位格的事情流程如下。当一名员工在铝制托盘上分发即食食物，然后将距离板安排到下一层时，运行在 SLS(清静限速)模式下的 Staubli 六轴机械从饲料皮带上拾起四个距离板，并将它们放在杂志上的顶部铝制托盘上。然后，它将金属托盘和隔片从杂志中拿出来，将其向堆垛小车的偏向摆动，并在指定的位置期待，直到它的人类同事完因素发目今的即食食物层，然后按一个按钮确认整个历程已经完成，并从事情区域撤出�；等�，现在正在高速运行，插入新的托盘在堆垛小车准备为下一层。一个新的循环可以最先了。一旦员工重新进入系统确定的周长，机械人自动返回清静限制的速率。

学徒程序重大 MRC 应用

　　来旅行 Bischofszell 的先驱 MRC 看法的会见者很难信托整个系统 — — 包括危害评估、区域感受�；ぁ⒈喑痰鹊�。 — — 仅在4个月内就被开发出来，没有外部专家的任何投入。麋集的训练迅速使 Migros 团队能够从他们自己的履历中制订危害评估，并获得相关的专业知识来计齐整个重大的 MRC 历程。游客们还对 Raphael Merz 印象深刻，他是一名第四年的 Migros 培训生，对自动化很有兴趣，在 Horgen 的 Staubli 完成为期四天的 VAL3 编程课程和为期两天的清静培训后，他能够在几周内编写完整的 MRC 应用程序。

　　Stefen Knoll 有理由为他的团队在设计该系统方面取得的成绩而感应自豪。特殊让 MRC 喜欢者兴奋的是，它彻底遵守了最严酷的清静标准：“MRC 是未来，但条件是清静获得包管。在我看来，相助的 STaubli 机械人是市场上最清静的机械，能够处置惩罚云云高的有用载荷。我们能够涵盖完整规模的区域�；す娣队� STaubli TX2 的奇异的�？榛� PLE/Sil3 清静功效-清静限制速率，清静阻止，清静区和清静工具-并与两个生病的激光传感器。效果，C7娱乐员工能够与机械人并排事情，甚至在一个车站没有清静屏障。 "

　　Bischofszell 的开发团队已经证实，在 Migros 集团的许多生产和装配线上，人与机械人的交互具有重大的潜力。 “虽然，为了确保在生产情形中效劳的长期性，一些最终的详细刷新必需在系统推出之前被纳入系统，” Knoll 增补道。 Migros 公司可能很快成为天下上第一批将 MRC 应用于其生产设施的标准手艺的食物制造商之一。

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